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  航順HK32F系列

  航順HK32F系列MCU都采用的是ARM®Cortex內(nèi)核架構(gòu)，其中HK32F103家族使用的是Cortex-M3內(nèi)核，支持96M的系統(tǒng)時鐘，內(nèi)部資源以及外設(shè)豐富，其內(nèi)部自帶的CAN模塊應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)類，汽車電子產(chǎn)品大部分需要用到CAN通訊協(xié)議，并且采用正向設(shè)計軟硬件全兼容國外進(jìn)口產(chǎn)品，本節(jié)就針對航順HK32F103x8xB系列MCU 的CAN應(yīng)用差異部分做個說明。

  CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是由以研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國BOSCH公司開發(fā)的，并最終成為國際標(biāo)準(zhǔn)(ISO 11898)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。在北美和西歐，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機(jī)控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，并且擁有以CAN為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機(jī)械車輛設(shè)計的J1939協(xié)議。

  CAN總線的特點(diǎn)

  (1)它是一種多主總線，即每個節(jié)點(diǎn)機(jī)均可成為主機(jī)，且節(jié)點(diǎn)機(jī)之間也可進(jìn)行通信。

  (2)通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維，通信速率可達(dá)1mb/s。

  (3)CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余校驗、優(yōu)先級判別等項工作。

  (4)CAN協(xié)議的一個最大特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，代之以對通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼。采用這種方法的優(yōu)點(diǎn)是可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識碼可由11位或29位二進(jìn)制數(shù)組成，因此可以定義211或229個不同的數(shù)據(jù)塊，這種數(shù)據(jù)塊編碼方式，還可使不同的節(jié)點(diǎn)同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點(diǎn)在分步式控制中非常重要。

  (5)數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié)不會占用總線時間過長，從而佐證了通信的實時性。

  (6)CAN協(xié)議采用crc檢驗并可提供相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。CAN總線所具有的卓越性能、極高的可靠性和獨(dú)特設(shè)計，特別適合工業(yè)設(shè)備測控單元互連。因此備受工業(yè)界的重視，并已公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場總線之一。

  以下為用戶使用HK芯片替代S*M 系列的CAN應(yīng)用常見的問題

  CAN 環(huán)回測試失敗

  MXCube 比較老的版本(比如 4.17.0)，產(chǎn)生的 CAN 初始化代碼不正確。

  錯誤如下：

  while(HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))

  ……

  while(HAL_IS_BIT_SET(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))

  解決方案：

  1.確認(rèn)庫版本，經(jīng)過我們測試發(fā)現(xiàn)，這2個判斷順序反了，MXCube4.22.0產(chǎn)生的CAN初始化代碼已經(jīng)交換過來了。

  CAN 初始化不能完成

  CAN總線在沒有數(shù)據(jù)發(fā)送時，默認(rèn)為隱性。對于我們芯片CANRX就應(yīng)該是高電平，如果CAN網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)異常，將總線拉成顯性，或者，測試中CANRX接口沒有接PHY芯片，也沒有接上拉電阻，我們芯片都會出現(xiàn)CAN初始化不能完成，S*T*M32F103相同條件下可以初始化完成。

  根本原因：

  我們芯片在初始化過程中會判斷總線的隱性狀態(tài)，如果不是隱性，不能完成初始化。

  解決方案：

  1. CANRX 必須接上拉電阻或內(nèi)部上拉。

  CAN MSR寄存器INAK 置位慢

  客戶使用CAN接口標(biāo)準(zhǔn)庫，初始化CAN控制器，HK32F103在INRQ置位后，INAK并沒有立即置1，導(dǎo)致客戶代碼進(jìn)入Fail，后續(xù)初始化程序沒有運(yùn)行到。

  客戶原始代碼如下：

  /* Request initialisation */

  CAN->MCR = CAN_MCR_INRQ;

  /* ...and check acknowledged */

  if ((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0)

  {

  InitStatus = CANINITFAILED;

  }

  else

  {初始化CAN控制器的寄存器}

  推薦方案：在設(shè)置INRQ后，延時等待檢查INAK=1后，再進(jìn)行初始化。

  /* Request initialisation */

  CAN->MCR = CAN_MCR_INRQ;

  while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK) ==0)

  {

  i++;

  if(i>100)return CANINITFAILED;

  }

  /* ...and check acknowledged */

  if ((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0)

  {

  InitStatus = CANINITFAILED;

  }

  else

  {初始化CAN控制器的寄存器

  }

  根本原因：

  HK32F103在INRQ置位后，INAK需要98個PCLK才會被置1。

  航順F1系列專用函數(shù)庫以及S*M最新的標(biāo)準(zhǔn)庫都是加了延時了。